recordemos que el trabajo ea igual a la fuerza para desplazar un objeto, la formula matemática dice que el trabajo es igual a la fuerza entre la distancia, entonces los tres instrumentos que tú mencionas reducen la fuerza aplicada, por ejemplo en la polea tienes fuera negativa y fuerza positiva, por lo tanto ed mínima, enseña tapa utilizas la fuerza de gravedad a tú favor y en una palanca estas Aprovechando en centro de masa del cuerpo.